太陽系の外縁部にはオールトの雲という小天体が大量に存在しているようですこれらはどのように形成されたのですか？また、密度はどの程度でしょうか？

オールトの雲は、実際に確認されている訳ではありません。詳しいことは判っていません。

銀河系が形成される素の分子雲の一部で、衝突・合体が少なく、大きな星になれなかった小天体群です。広範囲に散在して密度は高くないと推察されます。

太陽系の内側の星たちは、周回軌道がほぼ円盤所になって配置されていますが、オールトの雲は球体上に太陽系を覆っていると推定されています。