語呂合わせで覚えるといいですよ。
「incentive」は「in-cent-ive」と分解すると「セントに入る＝中身（報酬）に入る」というイメージで「動機づけ、誘因」という意味です。実際には「in」は「内部へ」、「cent」は「center（中心）」から来ているわけではなく、ラテン語の語源ですが、このイメージで十分です。つまり「心の中に入り込む動機」と覚えれば「インセンティブ＝報酬や動機」という意味が定着します。
「intensive」は「in-tense-ive」で、「tense」は「張り詰めた、強い」という意味です。だから「intensive＝集中的な、密集した」という意味になります。「intensive care」（集中治療）と組み合わせると覚えやすいです。
簡潔に言えば、「incentive＝動機（in＋center的な）」「intensive＝集中的な（tense＝張り詰めた）」という感じで、語根のニュアンスの違いで区別するといいでしょう。
