虐待にはあたりません。
障害者本人が成人している以上は『店と客が売買契約を行うか否か』の問題なので、客に『親か見てくれる人が一緒』でないとならない義務はありません。
売買契約を行うにあたって『障害者の責任者』を要すると思われるなら、店は『親か見てくれる人』を要求してもいいですが、店が『レジしてた人は｢大丈夫よ｣と言って』いたなら店は『やり取りに少々支障をきたしていても売買契約に問題なし』と判断しているだけ。
質問者さんがどのような立場でこの質問をされているのか分かりかねますが、あなたが店の責任者として『やり取りに支障がある客』に『責任者』を求めるのは自由です。
契約自由の原則がありますから。
質問者さんが質問文の状況を見かけただけの第三者なら、質問者さんに『店と障害者客のやり取り』に文句をつける権利はありません。
