未成年が年越し大回りをするのは、親と連絡が取れ、深夜外出を許可している事が明らかであってもダメなのでしょうか？

18歳未満の青少年に深夜外出の許可を与えてはいけません。

親が許可することそのものが違法です。



また18歳以上20歳未満の未成年は育成条例違反となりませんが、少年法により補導される可能性があります。