最終的には、ご質問者さまがおっしゃる通り”慣れ”でしょうね、、、。
ポイントとして、右左折等で「あ、なんか怖いな」と感じられた時、恐らくシートから身体を離して頭を前に移動させる人が多いように思われますが、実は、どんな時もシートにしっかりと座った状態を保つ方が良いですよ。
実は、年配の人ほどそれに気づいて、頭をヘッドレストに押さえつけたままの人が多いように思っています。どんな時も頭の位置は同じで、どっしりと座ったまま、、、経験値から出た最適解です。※年齢関係なく、センスでそうなった方もいらっしゃると思います。
理由ですが、普段、運転している視点位置から（不安になる度に）位置をずらして確認していると、”毎回ずらさないと”（右左折時に前側の車両感覚の）確信を持てなくなるからです。
細かな説明は省きますが、【”常に”同じ位置に頭を保持する】というのは、車両感覚を養う上でとても大事だと思っています。バックの時もです。
一応少し書かせていただくと、右左折等で頭や目を左右に振るのは問題ないですが、というかむしろ凄く大事ですが、頭を前後にするのは良くないと思っています。いつまでも、”正確な位置に座った状態での車両感覚”がつかめないままになるように思います。
頭を前側に動かして「わかりにくさ」を微調整してしっかりと確認しているつもりでも、実はいつまでも”慣れ”から遠ざかっている行動だと思っております。強めに言うと、頭を前に動かす度に（僅かに）運転席からの景色の見え方が変わってしまい、いつまでも車両感覚がボヤけたままになる悪い行動です。
あと、単純にどんな時もヘッドレストにしっかりと後頭部を付けていないと、（万が一ですが）後ろから追突された時に、頭が後ろに素早く揺れ動かされることになりますね、、、後頭部は人間の急所の1つで危険です。
死角が多くて怖いのは、車のデザイン、空力などを考えた結果ですので、オーナーの問題ではないので、言い方が難しいですが、、、仕方がないと思います。メーカーも対策として、セーフティー機能の充実化、進化させていますね。そして最終的には、ご質問者さまがおっしゃる通り”慣れ”だと思います。
その”慣れ”の質を上げて”確信”に近づけていくためには、大前提として「（わかりにくい時にいちいち）頭を前に動かさない」ことが大事ではないか、という話です。
レクサスNXだと全幅が1865mmもあります、、、一昔前だと超大型です。また、運転席からフロント先端までが長いですね、、、さらに、ボンネットが分厚いけど先端はある程度下がっており、バンパーの左右の角に角度が設けられているので、バンパーの角の位置が掴みにくいと思います。見切りが悪いです。さらに、フロントガラスが寝ているので、仰るとおり右左折でAピラーが視界に入ると思います。これは仕方がありません、、、その代わり、かっこよくて空力が良いですね。^^;)そして、燃費や風切り音にも好影響があると思います。
クリアランスソナーが付いているはずですし、あとは不安な時ほど”ゆっくり丁寧に曲がる”ようにすることで解決するしかありません。そして、頭の位置は常に同じで、慣れる、という事です。
※ただ、超重要な点として、頭の位置を前に動かさないのは「運転手が常に車両感覚を正確に掴めるようになるための第一歩」だとは思いますが、「右左折や駐車場等から道路へ出る際、見えにくい位置や死角に人や車、自転車、バイクがいるかもしれなくて不安なのに頭を動かすな！」と言っているのではありませんよ、、、。その際の頭を前後に動かしての確認は大事です。当たり前ですが、超大事です。
【車両感覚】を掴む上では、、、その経験値を積んでいくためには、、、そもそも頭（前後の視点位置）を動かさない。
が大事だと思っている、という話です。外部の問題、つまり、人や車、障害物等確認するしないは別問題で、頭をあらゆる位置に動かして確認するしかありません。
右折待ちでの先頭、道に迷った時、路地で後ろから車が来た、、、どんな時も焦ったり無理することはありません、、、何事も、焦ると大体悪い結果が出る可能性が高くなるように思います。お互い、安全第一、無事故無違反でいきましょうね。
