江戸時代、大名の分家というか支藩について。例えば浅野家の支藩、三次浅野家とか毛利家の支藩、長府藩、徳山藩とかについて、大名として江戸城にも出仕していたのですか？江戸に上屋敷とか与えられていたのですか。それから後継ぎが無かった場合改易になったのですか。その時領地は幕府にとられるのですかそれとも本家に帰るだけなのですか？