PCを立ち上げると毎回表示されるので、出ないようにしたいのですがお教えください。

スマホをパソコンとUSBケーブルでつないで、ファイルの移動や充電をしようとしていませんか。ファイルの移動が目的なら終わり次第外せばいいと思います。充電が目的ならUSBケーブルを充電専用（ファイル移動不可）のものにすればいいと思います。