明確に申し上げますと、
「すべきではない」です。
まず、性的同意年齢は13歳から16歳以上に引き上げられました。相手が13歳以上16歳未満の場合、自分が相手よりも5歳年上だったときに罪に問われます。
次に多くの都道府県には「青少年保護育成条例」またはそれと同等の効力をもつ条例が存在していることが多いです。一部例外もありますが、「みだらな行為」は一般的に処罰の対象となり得る場合が考えられます。
そして、性的同意における同意形成が難しい環境下で、そのようなみだらな行為に及んだ場合は罪に問われる可能性が高くなります。
以上から、今のあなたたちが
そこまで踏み込むことは
確実に適切ではないといえるでしょう。
あなたのためにも、相手方のためにも
そこまでの領域には踏み込まない。
それがあなたが相手方にできることなのでは
ないでしょか。
まだ待ちましょう。