iPhoneのソフトウェアのアップデートは無料なんでしょうか？わかりにくい文言で躊躇しています。

無料ですが、

設定→ユーザ名→メディアと購入→
アカウントを表示→購入履歴

ここで保留の支払いがあれば、Appleに借金があって、無料アプリの更新もできませんので、支払いをする必要があります。