Voice over Internet Protocolの略ですから、音声をデータ通信に乗せる技術だと解釈されて下さい
ゲートウェイなので出入口です
音声を通信信号に変換する所とでも解釈して下さい
一般的なものだと光電話ルータや光電話機能付きホームゲートウェイが該当します
なので前者は概ねご理解の通りとは言えます
IP電話機は直接音声を変換した上でデータを送りますが、単体で電話網にアクセスできる訳ではありません
内線だとPBXで電話網に接続します
SIPアカウントが設定出来る電話機であればサーバーで電話網に接続します
なので音声の変換は電話機だけど、ゲーウェイとしてはPBXやサーバーという事になります
ややこしいですよね