安全に停止出来るなら止まった方が良いですね。
単純に、普通に走って目の前の信号が黄色になったら止まれるなら止まる、止まれなそうなら通過で良いと思います。
長年運転してますが、40~50キロで走ってるならそんなに急ブレーキになるような場面は無いと思います。
黄色になったのが30m手前なら40~50キロなら止まれます。
30m手前の目安は、停止線から垂直に敷かれている実線の長さです。
そこに入ってから黄色に変わったなら恐らく無理なんで通過で良いと思います。
ブレーキを踏んでから停止するまでの制動距離の感覚を身につけると良いと思います。
