Twitterで商品を代行してもらった側なのですが、手渡しで当日受け取りの場合、改めてDMでお礼のメッセージをするべきですか？

はい、手渡しで当日受け取りの場合でも、お礼のメッセージをTwitterのDMなどで送ることが一般的に推奨されます。購入者として感謝の気持ちを表すことは、相手の役割や努力を尊重し、今後の取引を円滑にするのに役立ちます。例えば：

いつもお世話になっております。
今日の手渡しもできまして、本当にありがとうございました。
良い商品で、大変満足しております。
今後ともよろしくお願い申し上げます。

のようなメッセージが適切です。ただし、メッセージは簡潔かつ丁寧にするのが重要です。