いろいろ経験されたようで、よい旅をされたことと思います。
それ以上に経験されたことを自分なりに纏められていることは素晴らしいと思いますし、特にそれを文章にされたことに感心しました。
私は前期高齢者ですが、20代のころから海外旅行をしていて一人旅も100数十回になると思います。
いつの頃からか一人旅に慣れてそれが普通になりましたが、最初の頃は質問者様と同じでした。
特に「道がわからなくても誰にも話かけられないし、屋台のご飯すら緊張して買えませんでした」などは全く同じでした。
旅行自体は人それぞれにスタイルがあるので、他者を参考にすることは良いのですが今は情報があふれている気がします。
何度も旅行をしていると自然とご自身のスタイルが見えてくるので、あまり気にせずに行きたいところに行き、見たいものや食べたいものやしたいことをするといいと思います。
変な話、何もせずにぶらぶらするという目的でも良いのかなと思ってます。
それから現地ツアーですが、今回は合わなかったかもしれないですね。
ただ個人的にはうまく使うといいと思いますよ。
お書きのように「効率よく安全に回れます」はその通りだと思います。
バチカンで参加したのは日本語ガイド付きの半日ツアーでしたが、入口で並ぶこともなく内部の詳しい説明も聞けて、午後はもう一度1人で見て回りました。
もっともクアラルンプールで参加したマラッカ日帰りの英語ツアーでは、昼食後にブラブラしてたら置いて行かれてしまいました。
結局1人で高速バスに乗って帰ったのですが、これもいい経験でその後マレーシアではバス移動ができるようになりました。
旅行にはトラブルがつきものですが、危険なトラブルでない限りはいい経験になると思います。
ただ旅行に慣れてくると気が緩むというのか、思わぬミスをすることがあるのでそれさえ気を付けておくといいと思います。
まだまだお若いようなので、これからいろいろな所に行けますよ。
世界一周もきっと行けると思います。
※7年前に50日で行ってきました