カラオケ館で焼いたCDプレスのカラオケ音源をYOUTUBEにアップして、それをもとにして歌ったカラオケ動画は著作権に抵触しますか？

著作権侵害です。違法行為となり犯罪です。

即席カラオケCDプレス2は個人で楽しむためのサービスです。

カラオケ音源はカラオケ機器メーカー（DAMなら株式会社第一興商）の著作物です。許可なくYouTubeなどに公開することはカラオケ機器メーカーに対する権利侵害行為です。