大河ドラマ西郷どんの幕末のシーンで将軍家茂が天皇に這いつくばって謁見するシーンがありましたがあれって幕府の力が衰えてたからあんな感じだっただけでペリー来航前の将軍は天皇に上からものを言ってたんですか？