ジムニーの軽自動車に乗り始めました。安全装置ですが、横を通る車が近い時や、駐車中には警報音がなりましたが、人や自転車が近くても警報音はなるでしょうか？

鳴りますよ。100%とはいきませんが。

横方向だろうと、進入禁止のマークがあると、警告出るのはウザイです。この先進入禁止の道路がある、という警告看板のマークですら拾うのでそれでも鳴ります。それも場合によっては鳴らないです。