横断歩道を横断しようとしている歩行者がいる場合、自動車はその歩行者が譲ってきても渡るまで待ち続けなければなりませんか？

いいえ。特に周囲に車があなたしかいない場合など、むしろ歩行者側からすると「さっさと行け」って思います。周囲に（反対車線も）車がたくさんいる場合に、譲ってるのに行かないなんて場合を除けば、、先行けっていうのなら先行けばいいでしょう。