ロボットカーのハードウエアを含むキットなら
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前者は Raspberry Pi Pico、後者は Arduino Uno3 を
メインボードにした構成です。
ESP32を使いたいならメインボードをESP32ボードに
変更すれば良いでしょう。
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ハードソフトの若干の修正が必要になりますが、
eapnowを使うと言う時点で多少の開発スキルが必要になるので、
問題ないでしょう。
ESP32によるモーター制御の練習をしたいなら、
これも参考にはなるでしょう。
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