多分、残念ながら稼働を残したまま復帰させるのは難しいと思う。
折れたパーツの復帰は、真鍮線等の金属を軸打ちして補強して接着する方法が一般的ですが、今回の構造の様に円柱に丸棒が付いた様な構造だと軸打ちが出来ない。
接着だけならその関節に使われているプラスチックに対応した接着剤を使えば接着可能だが、可動部なので軸打ちしていないと動かすと再度折れる確率が非常に高い。と言うか、何度か動かせば折れると思う。
なので、バラしてその関節と同じ物か非常に近い物を流用して入れ替えるのが理想なんですが、完成品だとそもそもバラせる作りになっていないと思うので、私ならエポキシ系接着剤辺りで固定して動かさない事にするか、なんとかバラして関節を移植するかしますね。