まず、hearは普通、進行形にしません。「音量調整」の確認作業の時には、進行形になることがあります。普通、進行形にしません。進行形にしなくても「聞こえている」という意味で用います。
次、have heardは「聞こえてしまって、今にある」というのが、現在完了にニュアンスとなります。もう音はしていませんから、Listen!と矛盾します。そして、hearには進行形にしなくても、「聞こえている」という意味になります。Listen! I hear ~.「聞いて!~が聞こえているよ」。ということで、hearが一番自然となります。以上、参考になれば幸いです。