救急車が
赤信号の交差点を通過する際は
「救急車が赤信号を通過します、しばらくお待ちください」
と電子音声、交差点進入時ウーというサイレンに切り替え。
また、他の方が回答されているように
「ご協力ありがとうございます。」
と救急隊員がマイクで感謝の言葉。
ではないでしょうか?
質問者様は救急車が通過の際に横断歩道を渡るのを待たれたとのこと、正しい判断です。
救急車は緊急を要するから赤色灯を点滅しサイレンを鳴らして赤信号の交差点を通過しようとしているわけですから、たとえ法律上は義務がないとしても、正しいそれに気付いたならば譲るのが社会通念上良しとされます。