基本的にはレブまで回すのがセオリーかと思います。
ただシフトは必ずレブ付近じゃないと遅くなる!というわけではなくシフトアップしてるタイムラグ自体もタイムロスに繋がりますし、コーナーが連続しているなら減速や加速のたびにシフトアップダウンしていたら逆にロスが増えてしまうのでシフト固定でコーナーや直線を抜けた方がいい場合もあります。
また高回転を維持すりゃいいというわけでもなく、次のコーナー入り口すこし手前でレブに当たってしまうような微妙な場面ではラブを当てたままコーナーに入る事もあるでしょうし、逆にトルクの太い車ならシフトアップして3000〜4000rpmのままコーナーを抜けるなどコースによって最適なシフトは変わります。
ゼロヨンみたいな事だけをするなら馬力やトルクが維持できてる回転数だけを考えれば良いでしょうけどサーキット全体のタイムを考えるなら、正直シフトタイミングの決まりみたいなのは有って無いようなものです。