私もぬいぐるみ集めが好きだったので、卒業したキャラクターのぬいぐるみはメルカリやヤフオクによく出しています。
ご質問のような10cm前後、厚さ4cmくらいまでのぬいぐるみは、ポスト投函時にギュッと押し込んで入りそうなら、ゆうゆうメルカリ便ゆうパケットポストシールで発送しています。
ポストインができなさそう…なものは、キャラクターごとに5~20体ほどまとめて出して、ゆうゆうメルカリ便ゆうパケットプラスかゆうパック、らくらくメルカリ便宅急便で発送にしています。
たまに、「衣類の圧縮袋でぬいぐるみをペチャンコに圧縮梱包して発送します」という出品者さんを見かけますが、元に戻るか心配なので、私はやりません。
ご参考になれば幸いです。