東京駅から水戸駅までみと号に乗りたいのですが、事前に乗車券を買い必要はありますか？出発時間までに並んでいればよいのでしょうか。

現金で乗る場合だけ必要です(窓口右手にある発券機で)。
Suica等の全国相互ICで乗る場合は、そのまま乗り場に並んでください。水戸行きは後払いなので、降りる際に運賃箱にタッチしてください(乗車時のタッチは不要)。