介護認定されていてヘルパーさんも入ってるので行政が介入してる状態ですから、万が一自宅での様子がおかしい場合は本人の意向よりまずは病院へ連絡する事になると思います。
透析は本人や家族都合で中断することが難しいので、自宅で最期を迎えるのも難しくなりますが、もし心臓疾患など透析する事で生命に危険を及ぼす状態になった場合は透析から離脱して自宅で緩和医療へ移行することは可能だと思います。
また別の病気で重症だと分かり手術するような場合は、ご高齢になってくると(70代ならまだお若いですが)体力がもつかどうかもありますが、手術しても人工呼吸器やたくさんのチューブに繋がれて辛い思いをする事はご本人の望む事なのかを事前に相談しておく事も大事だと思います。
手術を選択しない場合は透析だけになりますが、透析も厳しくなってきた時にお父様が希望しるなら自宅で緩和ケアを受けながら最期を迎えるということは可能かと思います。