この例文のgoodとfor free dessertsはそれぞれvouchersを修飾してると思うのですが、goodに関しては後置修飾ですよね。 単数の場合前置修飾ではないのですか？

goodは一語ではありません。[(which are) good for free desserts at ～]「...で～に使える」という意味のまとまりになっていますから、後ろに置きます。例を挙げましょう。

・I avoid food [high in sugar].

「私は糖分を多く含んでいる食べ物を避けます」



このように、high in sugaraは、離すことはできません。✖high food「？高い食べ物」になってしまいます。お尋ねの[(which are) good for free desserts at ～]の場合も、goodとfor以下の結びつきが強いので、離すことはできません。