パソコンの用語はまっとうな市井の人には理解できないのはしょうがないかも知れませんね。
「デバイスに変更を加えることを許可しますか」
という意味はアンインストールすることがデバイス(装置)のプログラムを削除することがプログラムを動かす環境に変更を与えるからです。
ウィルス対策アプリは、まあ根性の悪いアプリで(そうでなければ悪質なウィルスに対抗できない)プログラムの動作環境に影響を与えずには動作しないと考えればわかりやすいでしょうか?
なお、マカフィーも簡単にアンインストールできないようにいやらしい仕掛けをしている場合もあります。
その場合は
「マカフィー アンインストール」
などで検索を掛けて、ご自分にあうアンインストール方法を探すことになります。