私個人の意見としてはナガが可愛いから欲しいの言う気持ちも理解できますが、ストーリー19以上早く行きたいという気持ちが強いのであればアリス3凸をお勧めします。ドレイク3凸は時間がかかっても行けるとなればそちらを優先してもいいと思います。160の壁を越えればシンクロデバイスという機能も出てきますので、160の壁を越えるのを優先した方がよろしいかと思います。
育成のコツはスキルレベルを上げることや、指揮官ぬいぐるみを着用させてお手入れすることや、宝物キャラに宝物をつけさせることや、オバロがおすすめです。