PC もプリンタも無線接続ですか？それなら、ルーターは無線子機同士の通信を遮断するセキュリティ設定があります。 恐らくはそれが有効になっています。
無線 LAN ルーターにログインして、セキュリティ設定か無線 LAN 設定あたりにネットワーク分離とかプライバシーセパレータとか AP 隔離とか書いてある設定があると思うので、それを無効にしてください。
この機能は、もし外部から無線 LAN 環境に侵入された場合、無線機器へのアクセス遮断するための防衛用の機能です。
これを有効にする場合、無線 LAN は必ず WPA2 か WPA3 にして (3 推奨)、かつ SSID の長さは 10 文字以上に設定してください。
