私の感覚では、商業施設の駐車場は、その施設を利用している間だけ駐車しておけるのが基本だと思います。（この場合、入浴している時間・施設内のレストランなどを利用している時間の間だけ利用できる）
それ以上に駐車ができるかは、そのたびに施設に確認が必要だと思います。たとえ以前「車中泊してもよいですよ」と言われていたとしても、その施設の都合が変わっている場合は十分考えられます。たとえ「先月大丈夫でしたよ」と言われても、車中泊利用前に施設に確認することが大切かと思います。
車中泊場所の目安は、以下の様なサイトがあります。利用は自己責任ですが、参考までに・・・
https://syachuhaku.fxtec.info/index.php?%E8%BB%8A%E4%B8%AD%E6%B3%8A%E3%83%9E%E3%83%83%E3%83%97%EF%BC%88%E6%9D%B1%E5%8C%97%EF%BC%89
