>使っているのはiphone12Proで、本体ストレージは180GB近くの空きがあります。
これ、iCloud ストレージの空きではなく、iphone ストレージの空きですよね?
iOS のアップデートは iphoneストレージの空きが少ないと失敗することがありますが、これだけストレージが空いていれば問題ないはずです。
>初期化(すべてのコンテンツと設定を消去)をして、icloudバックアップ済みのデータを戻せば、iOSのアップデートはうまくいく(完了できる)のでしょうか?
初期化→(バックアップからの復元をせずに)iOS アップデート→復元
の順番にやってみたらどうでしょうか?