誰も訴える必要はありません。
被害者やその親権者が何もしなくても、犯罪の事実があれば、警察の捜査を経て検察官が起訴することが可能です。
まず、未成年との性交等について整理しましょう。
大前提として、年齢を問わず、相手の同意を得てないと不同意性交罪（刑法177条）または不同意わいせつ罪（同法176条）となります。
ただし、相手が13歳未満の場合には、同意の有無と関係なく犯罪です。
また、相手が13歳以上16歳未満の場合には、５歳以上年長のものが行った場合には、同意があったとしても「不同意」とみなされ、犯罪となります。
（例えば、13歳と18歳の場合）
さらに言えば、都道府県条例でも、未成年（18歳未満）との「みだらな性交又は性交類似行為」は処罰対象です。（「みだら」でなければ違法ではないということになりますが）
で、これらは２年ほど前から「親告罪」ではなくなっています。
つまり、被害者や被害者の親権者が被害届提出や告訴（加害者を罰してほしい旨の申告）をしなくても、犯罪行為があったことが発覚すれば警察が捜査に乗り出すことになります。
（親告罪であれば、被害者の告訴がないと、検察I（官）は起訴（刑事裁判に訴えること）ができません。）
なので、形式的には被害者の告訴は必要はありません。
ただ、実際には、通常は密室で行われていることなので、誰がが何らかの意思表示をしないと、犯罪行為のあったこと自体が分からないことが多いとは思いますが。
また、被害者と加害者の間で（裁判外での）和解が成立し、被害者側に加害者を処罰してほしいという意思がないとなれば、必ず起訴されるとは限らないと思います。
当然のことながら、相手が18歳以上で同意があれば、犯罪とはなりません。
