韓国語では「가왔어요」の表現だと、「ある地点から地点の間を往復して来た」の意味にしかならないためです。
ご質問の「韓国に行ってきました」は、日本と韓国の間を物理的に往復して来た（日本から韓国に移動して到着したらすぐに日本に戻って来た）を意味しているのではなく、「韓国に着いて観光して来た」または「韓国のグルメを味わって来た」などの、旅行目的であることを意味しているはずだと思います。
韓国語の「가왔어요」は日本語の「行ってきました」のような「旅行」をイメージさせる要素がかなり薄いです。
それに対して「다녀왔어요」の「다니다」はある範囲を「巡り歩く」のニュアンスがあるため、「한국에 다녀왔어요」と言うと韓国内のある範囲を旅行して来たという感じに捉えられます。
by soulyoo2000
