基本的に、公式の機能で外部サーバーにアクセスすることはスイッチ等ゲーム機器ではできません
とはいえできないものをできるようにするのが人類というもの。非公式の方法で参加する方法がちゃんと(?)あります
1つはDNSサーバーを使いHIVE等のサーバーから別サーバーに飛ぶという方法
https://www.radical-dreamer.com/game/minecraft_bedrockconnect/
もう一つはフレンドワールドにアクセスしてそこから別サーバーに飛ぶという方法
https://kuwa.app/tool/hjs/
とはいえ中身は両方一緒なのでどっちでもいいと思います
あとラグくならずマルチするってことですが…おそらく無料では厳しいかと
無料でサーバーを建てれる系統って基本的に海外にサーバーがあって、日本からのアクセスはかなーりラグくなることが多いんですよね
なのでXServerの無料枠が最適かなーって思ってます
一定時間ログインしないとデータが吹っ飛びますが、かなーり強く日本なのでラグはほとんどないと思われます。詳細はそっちのほうで調べてみてください
あとあまり推奨できませんが、Androidであればスマホでサーバーを建ててみてもいいかもしれません。かなり難しいけど。