ラズベリーパイでサーバーを自宅で立てたいのですが解説が乗ってる書籍とかありますか？

サーバーと言っても何のサーバーでしょう？

WEBサーバーなら
ラズパイ Apache
などでググればいくらでもやり方が出てきます。

もしその他でやり方がわからないことがあれば
ラズパイはDebian系のLinuxなので
同じくDebian系で利用者も多いUbuntuの方法が
ほとんどそのまま流用できます。

書籍よりググるほうが早いです。