Ａ死亡時に遺産分割協議書が作成されており、戸建ての家屋及び土地についてＣが取得することが決定している場合なら、ＣからＤに対する家屋（又は家屋及び土地）の贈与は可能。
この場合であっても、ＡからＣに所有権を移転し、その後Ｄへの所有権移転（贈与）をすれば良い。
おそらく家屋だけ（敷地を含まない）なら固定資産税の額からみても贈与税の基礎控除額を下回ると推測できるから、贈与税はかからない。
所有権移転に伴う登録免許税・不動産取得税・司法書士報酬を合計してもトータル10万円以下で所有権移転は可能かと思う。
Ａ死亡時に遺産分割協議書が作成されていない場合には、Ｄへの所有権移転は家屋だけだとしても手間がかかる。
遺産分割協議だけなら特別代理人の選定で済むかもしれないが、その後のＢの財産の処分には成年後見人が必要となるし、Ｂの保有財産の処分、特に孫への財産の贈与はほぼ不可能（成年後見人は被後見人の財産の保全が主な目的なんで、財産の贈与は家裁が認めない。）
適正な時価での売買なら所有権移転は可能かもしれないが、その分Ｄは買い取りの資金を準備しなければならない。
現実的にはＢが亡くなるまで待って、Ｃ単独でＡからＣに所有権移転ができるようになるのを待った方が良いかもしれない。
ここで下手な回答を待つより、司法書士に有料で相談する案件だと思う。
