善悪の判断だけであればもっと早い年齢で理解できると思います。
人を殺すのは悪いことだ、という価値観は徹底的に刷り込まれますし、人は死んだら生き返らないということは小学校高学年にはもう理解できます。
法律では、14歳未満は刑事未成年としてどんな犯罪でも最終的に無罪になりますが、それを超えたら犯罪です。
少年法はこれらとは別の理由で機能しているのだと思います。一つは理解度の問題です。人を殺すのは悪いことだとして、それがどれくらい悪いことなのか。自分の人生にどのくらい悪影響を及ぼすのか。こういった概念的な問題を理解するには知識や想像力が必要です。
もう一つは可塑性、更生可能性の問題です。
20歳未満の少年を大人と同じ扱いにはできない、という理由としては十分なのかなと思います。