自動車用の信号機があるが、歩行者用の信号機がないが横断歩道がある場合って歩行者はいつ渡っても良いのですか？自動車側の信号機に従って渡らないといけないのですか？

その信号機に「自動車用」と書いてありますか？
書いてないと思いますので、自動車でも自転車でも歩行者でも全員が従う必要があります。

歩行者用の信号（人の形の信号）がある場合には、特別に歩行者はこれに従うことになります。