一緒に食事しないとかしかないですね、
他人を動かすことは容易ではないですから
自分ができることをやったほうが
お子さんのためにも良いかと。
お父さんはお父さんの親に躾の面できちんと育ててもらえなかったのでは?
あなたや旦那さんがそれを繰り返さないように
お子さんをしっかり見ていれば、「孫が見ているから」という点では問題はないでしょう。
結果としてはどうすれば、というより、お父さんのマナーの悪さを本人にわかってもらうことは諦めたほうが良さそうです。
そして、あなたのお子さんがひと通りマナーを身につけるまで
会わせないのも方法かと思います。