結論として、エミュレータだけで開発を進めることは可能ですが、一定の段階では実機があったほうが明らかに有利になります。
エミュレータは画面遷移やロジックの動作確認には十分であり、開発初期から中盤まではこれだけで問題なく作業できます。
一方で、最終的な操作性や動作感、処理速度、端末固有の癖を確認する段階では実機が必要になります。
特に、タッチ操作の反応、ジェスチャーの扱い、スクロールの滑らかさ、キーボードが画面に与える影響、カメラやセンサーの挙動、ネットワークの遅延や省電力設定の影響などは、エミュレータでは再現できない部分が多いと感じられるはずです。
また、同じAndroidバージョンでもメーカーや端末によって挙動が変わることがあります。
たとえば、一部の端末独自の省電力機能によりバックグラウンド動作が制限される、描画パフォーマンスが実機で明確に落ちる、といった現象はエミュレータだけでは把握できません。
特に一般消費者向けに公開するアプリでは、このような実環境での挙動差を吸収して品質を確保することが重要になります。
以上を踏まえると、開発の大部分はエミュレータで進められるものの、少なくとも一台は実機を用意しておくことが望ましいというのが多くの開発者の共通した実感です。
開発効率と最終品質のバランスを考えると、この組み合わせが最も現実的だと考えます。