車道の方が事故が少なく安全と言っている人がいますが、そのような話は信じないでください。そもそも歩道を通行する自転車の方が多いうえに、特に危険な場所ほど、ほとんどの人が歩道を選択して危険を避けているのですから車道と歩道の事故件数は比較できません。
車道を走った場合、仮に事故率が低くても速度が非常に速い自動車との事故になるため死亡率が非常に高く結果的に危険と言えます。車道での追突事故の自転車側死亡率は10倍→
https://www.itarda.or.jp/contents/450/info88.pdf
また、追突は自転車がルールを守っていても発生するので避けようがありません。一方、歩道通行の自転車が横から撥ねられて死亡するケースはそれほど多くありません。死亡事故の具体的な内訳→
https://cyclesafe.seesaa.net/article/201703article_1.html
歩行者との事故は歩道通行中よりも車道通行中に発生する件数が多く、特に一億円近い高額賠償はいずれも車道走行中に起きています。巡行速度の速い車道走行をいつもするのであれば、気を付けていても横断しようと出てきた人をはねたり、高級車を傷つけてしまう可能性も高いです。
歩道通行にも問題点は多く、手放しに推奨できるものではありませんが、条件つきで歩道通行は認められていますし、悪質なものを除いては直ちに青切符をきられることはありません。法律で例外を認めているのは理由があるからです。交通量の多い車道など、その危険性をご自身で判断して、場合によっては歩道を通行して安全確保に努めてください。前をしっかり見て歩行者優先での運転を心がければ、対歩行者事故は起きません。