「歩道」を「徐行」で通行できるのは、道路交通法第63条の4第1項各号に掲げる次の3パターンのみです。
一 道路標識等により歩道通行が許可されているとき。
二 当該普通自転車の運転者が、児童、幼児、70歳以上の高齢者又は障害者であるとき。
三 車道又は交通の状況に照らし、安全を確保するため歩道を通行することがやむを得ないと認められるとき。
路上駐車があるときは、三号に該当するとされています。
ほか、道路左端を工事しているとき、大型車が60km/hくらいで左車線を走る道路で、とても安全に左車線を走れないときなども、三号に該当すると思われます。
三号、結構ザルです。
車道に、路駐のない自転車レーンがあるときは、さすがに、歩道を走る理由はないので、歩道通行は禁止となると考えて良いと思います。
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なお、国内には、ビワイチのように、車道に併設された歩道のように見える空間が、実は、車道とは別の道路である「自転車歩行者専用道路」だという区間があります。
「自転車歩行者専用道路」は、歩道ではなく別の道路なので、道路交通法第64条の4は適用されず、自転車は常時堂々と走ることが出来ます。