vehicleは広い意味です。
乗用車もトラックもバスも電車も二輪も全部vehiclesです。
carは 「クルマ」「乗用車」（＋列車の号車）
普通はカローラ、エスティマ、ランドクルーザーくらいまでです。
トラックやバスはcarではありません。使い方次第ではそこまで含むこともありますが、乗用車だけを指す範囲の意味が普通の使い方です。
列車の１車両（新幹線の８「号車」）の時はcarと言いますが、その使い方の時限定です。carsと言って電車を含んで考える人は少ないです。
You're on the right train, but in a wrong car. お乗りの列車はあってますけど、今いるのは号車を間違ってますよ。
