一番無難で通じやすい言い方
trapo（トラポ）
もともと「布・ぼろ布」という意味で、
床や机を拭くためのぞうきんとして日常的に使われます。
例
El suelo está sucio, coge un trapo.
（床が汚れているから、ぞうきん取って）
日本語の「ぞうきん」の感覚にかなり近いです。
もう少し説明的に言う場合
trapo de limpiar
paño de limpieza
「掃除用の布」という意味になり、
初対面の人や外国人相手でも誤解が少ない表現です。
地域や場面による言い方
bayeta（バジェタ）
これは
・キッチン用
・台所やテーブルを拭く布
というニュアンスが強く、
日本語でいう「ふきん」に近い場合もあります。
