客先（契約先）の施設内での誘導をしていて、
契約先からは敷地内でやれ
警備会社の責任者（おそらく直属の上司）に敷地外でやれと言われている状態ですね？
（とりあえず）責任者の指示に従ってやりましょう。あなた自身の身を守るためです。
なぜならば、あなたの所属はその警備会社だからです。
会社の指示に反した行動は有事の際にあなたに責任を問われる可能性があります。
口が悪いかもしれませんが、契約先はあなたの客ではなく会社の客です。
契約先から見ればあなたの不手際は会社の不手際でその責任は会社が取る必要があります。
その場合に社内で責任を問われるのはその不手際となる原因を作った責任者です。
もし次に、契約先から自分に直接言われる事態に遭遇したならば、その契約先から責任者へ伝えるよう申し出ましょう。
その責任者の行動が変わるかエスカレーションされてその責任者が制裁を受けるだけです。
契約違反かどうかは契約内容によります。
現場の指示に従うなどの文言があったり、敷地内の誘導というような文言があれば違反ですが、そうでなければ違反にならない可能性もあります。
契約では上記が明示されておらず、客先の現場責任者などが敷地外での誘導が危険と判断して範囲を狭めた場合、外でやることが直ちに違反になると追うことはありません。（当然中にいると危ないということもありえます）
事故の場合は基本的に当事者同士の問題で誘導員に責任が及ぶことはありません。ただし、事故の当事者（敷地外で誘導していて自分が轢かれた）になる場合は交通事故としては当事者同士ですが、契約違反や安全配慮義務の部分については会社が責任を負います。
あとは仮に責任者が事故の当事者になった場合、会社の命令（契約先の指示）に従わなかったものとして会社への過失割合は軽減される可能性もあります。
万が一責任者との職位が逆（自分のほうが上）ならばそのように当てはめてください。
